Les pièces principales constituant le manipulateur sont :

Ÿ un élément moteur linéaire (vérin sans tige ou moteur avec courroie)

Ÿ un guidage linéaire à billes

Ÿ deux cames tête-bêche

Ÿ un système de bielles de transformation de mouvement

Ÿ un préhenseur supportant différents types de ventouses

L’emplacement des cames détermine avec précision la position de la trajectoire verticale. Cette caractéristique, ajoutée au fait qu’il y a peu de pièces en mouvement, autorise des cadences élevées tout en préservant une importante durée de vie de l’ensemble.

L’automatisme simplifié (par un actionneur unique pour les 2 mouvements horizontal et vertical) facilite l’intégration dans un autre système.

La robustesse des composants utilisés et la conception des éléments mécaniques assurent à l’ensemble un fonctionnement optimum, une excellente précision et un entretien réduit au minimum.

La trajectoire de la ventouse (ou autre préhenseur) est dirigée par deux cames qui transforment le mouvement linéaire en course vertical à ses deux extrémités. Le manipulateur est donc géré par un seul actionneur : vérin sans tige ou courroie accouplée à un moteur.

Trajectoire ventouse

L	C*	Cv	h	h1	A	B	D	E	F	G	I**	J
322	504	28	176	80	280	42	102	54	46	61	Ø6	77

C* La Course C n’est pas limitée :

- l’élément d’entraînement linéaire est adapté à la course souhaitée.

- Le mouvement vertical est déterminé par le dispositif à came : la valeur Cv est figée par le modèle (30mm pour le modèle présenté).

I** Perçages de fixation de la platine :

- 2 lignes de 8 perçages Ø6 au pas de 100 mm, profondeur 10 mm.